San Xavier fue la primer misión fundada por los jesuítas el 31 de diciembre de 1691. Se caracteriza por su singular paisaje ondulado salpicado de enormes rocas y palmeras. En la Misión se pueden apreciar tallados en madera estilo español, obra de artesanos locales y un espectacular campanario tallado en madera. Fue el lugar elegido para ser la sede de un taller de instrumentos musicales y de una escuela de música.

Se encuentra aproximadamente a 228 km de Santa Cruz de la Sierra conectada por una carretera completamente asfaltada.